کتاب صوتی طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های رباتیک حسی: مروری بر زبان‌های برنامه‌نویسی و تکنیک‌های کنترل

📚 کتاب آموزشی جامع

📚 اطلاعات کتاب

عنوان کتاب: کتاب طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های رباتیک حسی: مروری بر زبان‌های برنامه‌نویسی و تکنیک‌های کنترل

موضوع کلی: رباتیک حسی و کنترل هوشمند

موضوع میانی: زبان‌های برنامه‌نویسی برای کنترل ربات با استفاده از حسگرها

📋 سرفصل‌های کتاب (100 موضوع)

• 1. مبانی رباتیک و مفاهیم کنترل
• 2. مقدمه‌ای بر رباتیک حسی
• 3. نقش حسگرها در رباتیک
• 4. انواع حسگرها در رباتیک
• 5. اصول کارکرد حسگرهای تماسی
• 6. اصول کارکرد حسگرهای غیر تماسی
• 7. اصول کارکرد حسگرهای موقعیت و جهت
• 8. اصول کارکرد حسگرهای نیرو و گشتاور
• 9. اصول کارکرد حسگرهای محیطی
• 10. نویز و عدم قطعیت در داده‌های حسگرها
• 11. مدل‌سازی سیستم‌های رباتیک
• 12. مبانی دینامیک ربات
• 13. مبانی سینماتیک ربات
• 14. کنترل حلقه‌بسته و حلقه‌باز
• 15. کنترل‌کننده‌های PID
• 16. مبانی سیستم‌های تعبیه‌شده (Embedded Systems)
• 17. مقدمه‌ای بر زبان‌های برنامه‌نویسی برای رباتیک
• 18. زبان‌های سطح بالا در رباتیک
• 19. زبان‌های سطح پایین در رباتیک
• 20. مقایسه زبان‌های برنامه‌نویسی برای رباتیک
• 21. معیارهای انتخاب زبان برنامه‌نویسی
• 22. مقدمه‌ای بر ROS (Robot Operating System)
• 23. معماری ROS
• 24. مفاهیم Node، Topic، Service، Action در ROS
• 25. نوشتن اولین Node در ROS
• 26. ارتباط بین Nodeها در ROS
• 27. استفاده از ROS برای مدیریت داده‌های حسگر
• 28. مدل‌سازی ربات در ROS (URDF/XACRO)
• 29. استفاده از Rviz برای بصری‌سازی ربات و داده‌های حسگر
• 30. مقدمه‌ای بر زبان C++ در رباتیک
• 31. مبانی C++ برای مهندسین رباتیک
• 32. کلاس‌ها و اشیاء در C++
• 33. قالب‌بندی (Templates) در C++
• 34. مدیریت حافظه در C++
• 35. اشاره‌گرها (Pointers) و مراجع (References) در C++
• 36. کتابخانه‌های استاندارد C++ برای رباتیک
• 37. برنامه‌نویسی موازی در C++
• 38. مقدمه‌ای بر زبان Python در رباتیک
• 39. مبانی Python برای مهندسین رباتیک
• 40. ساختارهای داده در Python
• 41. توابع و ماژول‌ها در Python
• 42. کار با کتابخانه‌های Python برای رباتیک
• 43. NumPy برای محاسبات عددی
• 44. Matplotlib برای بصری‌سازی
• 45. Scipy برای الگوریتم‌های علمی
• 46. مقدمه‌ای بر زبان‌های اختصاصی (Domain-Specific Languages - DSLs)
• 47. ضرورت DSLs در رباتیک حسی
• 48. طراحی DSL برای کنترل ربات
• 49. پیاده‌سازی DSL با استفاده از ابزارهای موجود
• 50. مترجم‌ها (Compilers) و مفسرها (Interpreters)
• 51. مبانی پردازش سیگنال‌های حسگر
• 52. فیلترهای ساده (میانگین، میانه)
• 53. فیلترهای پیشرفته (Kalman Filter)
• 54. فیلتر ذرات (Particle Filter)
• 55. مدل‌سازی عدم قطعیت در داده‌های حسگر
• 56. تشخیص و رفع عیب در داده‌های حسگر
• 57. همجوشی داده‌های حسگر (Sensor Fusion)
• 58. نظریه‌های همجوشی داده‌ها
• 59. روش‌های همجوشی حسگر
• 60. کاربرد همجوشی حسگر در تعیین وضعیت ربات
• 61. مقدمه‌ای بر مفاهیم کنترل هوشمند
• 62. کنترل مبتنی بر منطق فازی (Fuzzy Logic Control)
• 63. مبانی منطق فازی
• 64. سیستم‌های استنتاج فازی
• 65. طراحی کنترل‌کننده‌های فازی
• 66. شبکه‌های عصبی مصنوعی (Artificial Neural Networks - ANNs)
• 67. ساختار شبکه‌های عصبی
• 68. آموزش شبکه‌های عصبی
• 69. کاربرد شبکه‌های عصبی در کنترل ربات
• 70. یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning - RL)
• 71. مبانی یادگیری تقویتی
• 72. عامل و محیط در RL
• 73. الگوریتم‌های RL (Q-Learning, SARSA)
• 74. کاربرد RL در کنترل ربات
• 75. سیستم‌های خبره (Expert Systems)
• 76. مقدمه‌ای بر مدل‌های پیش‌بینی‌کننده (Predictive Models)
• 77. مدل‌های پیش‌بینی‌کننده مبتنی بر دینامیک ربات
• 78. مدل‌های پیش‌بینی‌کننده مبتنی بر داده
• 79. الگوریتم‌های برنامه‌ریزی مسیر (Path Planning)
• 80. الگوریتم‌های A*
• 81. الگوریتم‌های RRT
• 82. الگوریتم‌های OMPL
• 83. کنترل مبتنی بر مدل (Model-Based Control)
• 84. پیاده‌سازی کنترل مبتنی بر مدل با استفاده از ROS
• 85. کالیبراسیون حسگرها
• 86. کالیبراسیون حسگرهای زاویه‌ای
• 87. کالیبراسیون حسگرهای نیرو
• 88. کالیبراسیون دوربین‌ها
• 89. تشخیص اشیاء (Object Recognition)
• 90. روش‌های مبتنی بر ویژگی (Feature-based)
• 91. روش‌های مبتنی بر یادگیری عمیق (Deep Learning-based)
• 92. کاربرد تشخیص اشیاء در کنترل ربات
• 93. تخمین موقعیت و وضعیت (Pose Estimation)
• 94. روش‌های مبتنی بر سنسورهای IMU
• 95. روش‌های مبتنی بر سنسورهای لایه‌بندی (LiDAR)
• 96. روش‌های مبتنی بر سنسورهای دوربین
• 97. تشخیص مانع (Obstacle Detection)
• 98. روش‌های مبتنی بر رادار
• 99. روش‌های مبتنی بر سونار
• 100. روش‌های مبتنی بر پردازش تصویر