مقاله کنترل حرکت پایدار کوادکوپتر با استفاده از بازخورد خروجی

این مطالعه به مسئله کنترل حرکت کوادکوپتر با استفاده از بازخورد خروجی می‌پردازد. با به‌کارگیری یک رویکرد هندسی، مدل کوادکوپتر به یک فرم نرمال با ضریب بهره متغیر با زمان تبدیل می‌شود که متعاقباً از طریق انتگرال‌گیری دوگانه ورودی کنترل، ثابت می‌گردد. یک قانون کنترل بازخورد خروجی مقاوم بر اساس روش ناظر توسعه‌یافته سنتز می‌شود.

The study addresses the problem of quadcopter motion control using output feedback. By applying a geometric approach, the quadcopter model is transformed into a normal form with a time-varying gain coefficient, which is subsequently made stationary through double integration of the control input. A robust output feedback control law is synthesised based on the extended observer method.