مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً محرک: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و حسگر
,

مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً محرک: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و حسگر

تومان249,950

سکوی پروازی چندروتوره کاملاً فعال، تولید نیروی انتقالی را از وضعیت وسیله نقلیه جدا می‌کند و امکان کنترل مستقل موقعیت و جهت‌گیری را فراهم می‌آورد. این امر محدودیت‌های عملکردی را از اقتدار وضعیت به دینا…

انتخاب پلن

torobpay
هر قسط با ترب‌پی: تومان62,488
۴ قسط ماهانه. بدون سود، چک و ضامن.
شناسه محصول: SuperPaper-0000000347 دسته: ,

📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)

💡 این محصول یک نسخهٔ کامل و جامع است

تمامی محتوای آموزشی این کتاب در قالب یک بسته‌ی کامل و یکپارچه ارائه می‌شود و شامل تمام نسخه‌ها و فایل‌های موردنیاز برای یادگیری است.

🎁 محتویات کامل بسته دانلودی

🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل کتاب‌ها، تمرین‌ها و خودآزمایی .

ℹ️ نکات مهم هنگام خرید

  • این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه می‌شود و نسخهٔ چاپی ندارد.
  • توجه: لینک‌های اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال می‌شوند.
  • دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
  • برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های کتاب همانجا برای شما ارسال گردد.)
  • اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینک‌ها را دریافت نکرده‌اید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینک‌ها دوباره ارسال شوند.

💬 راه‌های ارتباطی پشتیبانی:
واتس‌اپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک: 09395106248
تلگرام: @ma_limbs

کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً محرک: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و حسگر

Control of Fully Actuated Aerial Vehicles: A Comparison of Model-based and Sensor-based Dynamic Inversion

نویسندگان: Ali Sidar Yilmaz, Buday Turan, Lukas Pries, Markus Ryll

شناسه منبع: arxiv / 2605.12071v1

دسته: cs.RO,eess.SY

چکیده (فارسی)

سکوی پروازی چندروتوره کاملاً فعال، تولید نیروی انتقالی را از وضعیت وسیله نقلیه جدا می‌کند و امکان کنترل مستقل موقعیت و جهت‌گیری را فراهم می‌آورد. این امر محدودیت‌های عملکردی را از اقتدار وضعیت به دینامیک عملگرها و اثربخشی کنترل منتقل می‌کند. این مقاله، یک کنترل‌کننده وارون‌سازی دینامیکی غیرخطی مبتنی بر مدل (وارون‌سازی هندسی دینامیکی – NDI) را با یک کنترل‌کننده وارون‌سازی دینامیکی افزایشی مبتنی بر حسگر (INDI) بر روی یک هگزاکوپتر با قابلیت فعال‌سازی کامل و شیب ثابت مقایسه می‌کند. هر دو کنترل‌کننده ساختار حلقه خارجی یکسانی دارند و با فرکانس ۵۰۰ هرتز اجرا می‌شوند؛ بنابراین، تفاوت‌های عملکردی عمدتاً به استراتژی وارون‌سازی نسبت داده می‌شود. عملکرد کنترل‌کننده‌ها در پنج آزمایش ارزیابی می‌شود که شامل ردیابی گام به گام وضعیت در شرایط عادی و با عدم تطابق ۵۰٪ در ضریب نیروی روتور، رد اختلالات شناوری تحت بار جانبی خارجی، ردیابی نقاط مسیر در حضور اختلالات باد ناگهانی، فرکانس کنترل کاهش یافته و تخریب حسگر تزریقی است. نتایج نشان می‌دهد که INDI در شرایط عدم تطابق پارامتر، اختلالات ناگهانی و تخریب حسگر، مزایای واضحی ارائه می‌دهد و در طیف فرکانس کنترل‌کننده، خطاهای موقعیتی کمتری را حفظ می‌کند. با این حال، مزایای آن جهانی نیست: NDI هندسی در فرکانس‌های کنترل کاهش یافته، ردیابی وضعیت بهتری را ارائه می‌دهد. تا جایی که نویسندگان اطلاع دارند، این کار اولین اعتبارسنجی تجربی یک کنترل‌کننده INDI ردیابی کامل وضعیت با دینامیک‌های انتقالی و دورانی جدا شده را ارائه می‌دهد. این یافته‌ها، مبادله بین وارون‌سازی مبتنی بر اندازه‌گیری و مبتنی بر مدل را برای کنترل قوی و استقرار سریع پهپادهای کاملاً فعال برجسته می‌کند.

Abstract (English)

Fully actuated multirotor platforms decouple translational force generation from vehicle attitude, enabling independent control of position and orientation and shifting performance limitations from attitude authority to actuator dynamics and control effectiveness. This paper compares a model-based nonlinear dynamic inversion controller (geometric NDI) with a sensor-based incremental dynamic inversion controller (INDI) on a fixed-tilt fully actuated hexarotor. Both controllers share an identical outer-loop structure and are both executed at 500 Hz; therefore, performance differences can be attributed primarily to the inversion strategy. Controller performance is evaluated in five experiments covering attitude step tracking under nominal conditions and under a 50% mismatch in the rotor force coefficient, hover disturbance rejection under an external lateral load, waypoint tracking in the presence of wind gust disturbances, reduced control frequency, and injected sensor degradation. The results show that INDI offers clear advantages under parameter mismatch, gust disturbances, and sensor degradation, and maintains lower position errors across the controller-frequency sweep. However, its advantages are not universal: geometric NDI yields better attitude tracking at reduced control frequencies. To the authors' best knowledge, this work presents the first experimental validation of a full pose tracking INDI controller with decoupled translational and rotational dynamics. These findings highlight the trade-off between measurement-based and model-based inversion for robust control and rapid deployment of fully actuated UAVs.

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً محرک: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و حسگر”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

محصولات مشابه

پیمایش به بالا