مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً فعال: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و مبتنی بر حسگر
,

مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً فعال: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و مبتنی بر حسگر

تومان249,950

پلتفرم‌های مولتی‌روتور کاملاً فعال، تولید نیروی انتقالی را از وضعیت وسیله نقلیه جدا می‌کنند و امکان کنترل مستقل موقعیت و جهت‌گیری را فراهم می‌آورند. این امر محدودیت‌های عملکردی را از اقتدار وضعیت به د…

انتخاب پلن

torobpay
هر قسط با ترب‌پی: تومان62,488
۴ قسط ماهانه. بدون سود، چک و ضامن.
شناسه محصول: SuperPaper-0000000160 دسته: ,

📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)

💡 این محصول یک نسخهٔ کامل و جامع است

تمامی محتوای آموزشی این کتاب در قالب یک بسته‌ی کامل و یکپارچه ارائه می‌شود و شامل تمام نسخه‌ها و فایل‌های موردنیاز برای یادگیری است.

🎁 محتویات کامل بسته دانلودی

🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل کتاب‌ها، تمرین‌ها و خودآزمایی .

ℹ️ نکات مهم هنگام خرید

  • این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه می‌شود و نسخهٔ چاپی ندارد.
  • توجه: لینک‌های اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال می‌شوند.
  • دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
  • برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های کتاب همانجا برای شما ارسال گردد.)
  • اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینک‌ها را دریافت نکرده‌اید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینک‌ها دوباره ارسال شوند.

💬 راه‌های ارتباطی پشتیبانی:
واتس‌اپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک: 09395106248
تلگرام: @ma_limbs

کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً فعال: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و مبتنی بر حسگر

Control of Fully Actuated Aerial Vehicles: A Comparison of Model-based and Sensor-based Dynamic Inversion

نویسندگان: Ali Sidar Yilmaz, Buday Turan, Lukas Pries, Markus Ryll

شناسه منبع: arxiv / 2605.12071

دسته: Robotics,Systems and Control

چکیده (فارسی)

پلتفرم‌های مولتی‌روتور کاملاً فعال، تولید نیروی انتقالی را از وضعیت وسیله نقلیه جدا می‌کنند و امکان کنترل مستقل موقعیت و جهت‌گیری را فراهم می‌آورند. این امر محدودیت‌های عملکردی را از اقتدار وضعیت به دینامیک عملگرها و اثربخشی کنترل منتقل می‌کند. این مقاله یک کنترل‌کننده وارونگی دینامیکی غیرخطی مبتنی بر مدل (وارونگی هندسی دینامیکی) را با یک کنترل‌کننده وارونگی دینامیکی افزایشی مبتنی بر حسگر (INDI) بر روی یک هگزاکوپتر کاملاً فعال با شیب ثابت مقایسه می‌کند. هر دو کنترل‌کننده ساختار حلقه بیرونی یکسانی دارند و با فرکانس ۵۰۰ هرتز اجرا می‌شوند؛ بنابراین، تفاوت‌های عملکردی عمدتاً به استراتژی وارونگی نسبت داده می‌شود. عملکرد کنترل‌کننده در پنج آزمایش شامل ردیابی گام به گام وضعیت در شرایط اسمی و تحت عدم تطابق ۵۰٪ در ضریب نیروی روتور، رد اختلالات شناوری تحت بار جانبی خارجی، ردیابی نقاط مسیر در حضور اختلالات تندباد، فرکانس کنترل کاهش یافته و تخریب حسگر تزریق شده، ارزیابی می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که INDI مزایای واضحی در شرایط عدم تطابق پارامتر، اختلالات تندباد و تخریب حسگر ارائه می‌دهد و خطاهای موقعیت کمتری را در سراسر طیف فرکانس کنترل‌کننده حفظ می‌کند. با این حال، مزایای آن جهانی نیست: وارونگی هندسی دینامیکی در فرکانس‌های کنترل کاهش یافته، ردیابی وضعیت بهتری را ارائه می‌دهد. تا جایی که نویسندگان اطلاع دارند، این کار اولین اعتبارسنجی تجربی یک کنترل‌کننده INDI ردیابی کامل وضعیت با دینامیک‌های انتقالی و دورانی جدا شده را ارائه می‌دهد. این یافته‌ها نشان‌دهنده بده‌بستان بین وارونگی مبتنی بر اندازه‌گیری و مبتنی بر مدل برای کنترل قوی و استقرار سریع پهپادهای کاملاً فعال است.

Abstract (English)

Fully actuated multirotor platforms decouple translational force generation from vehicle attitude, enabling independent control of position and orientation and shifting performance limitations from attitude authority to actuator dynamics and control effectiveness. This paper compares a model-based nonlinear dynamic inversion controller (geometric NDI) with a sensor-based incremental dynamic inversion controller (INDI) on a fixed-tilt fully actuated hexarotor. Both controllers share an identical outer-loop structure and are both executed at 500 Hz; therefore, performance differences can be attributed primarily to the inversion strategy. Controller performance is evaluated in five experiments covering attitude step tracking under nominal conditions and under a 50% mismatch in the rotor force coefficient, hover disturbance rejection under an external lateral load, waypoint tracking in the presence of wind gust disturbances, reduced control frequency, and injected sensor degradation. The results show that INDI offers clear advantages under parameter mismatch, gust disturbances, and sensor degradation, and maintains lower position errors across the controller-frequency sweep. However, its advantages are not universal: geometric NDI yields better attitude tracking at reduced control frequencies. To the authors' best knowledge, this work presents the first experimental validation of a full pose tracking INDI controller with decoupled translational and rotational dynamics. These findings highlight the trade-off between measurement-based and model-based inversion for robust control and rapid deployment of fully actuated UAVs.

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “مقاله کنترل وسایل نقلیه هوایی کاملاً فعال: مقایسه وارونگی دینامیکی مبتنی بر مدل و مبتنی بر حسگر”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

محصولات مشابه

پیمایش به بالا